近年来，变频调速技术发展很快，广泛采用交-直-交电压型逆变器作为主电路对交流电动机供电，即三相交流电源经三相不控桥式整流器向中间直流环节的滤波电容充电，然后通过脉宽调制（PWM）控制下的逆变器输人到交流电动机上，控制电路控制逆变器中开关元件的导通和关断，得到所需的电机输入电压和频需要的时间T和所需要的采样点数N，并将得到的N个离散期望轨迹点存入存储器；步骤2根据精度要求，确定容许误差e；=0，选择初始控制输人步骤4利用系统的初始定位操作，使系统初始输出位于步骤5利用学习律对被控制系统施加控制输人叫（0，对系统输出进行采样，计算并存储办和（0；步骤6检验加工时间r是否到，没有则转步骤1，检验是否是符合精度要求，不符合则转步骤4；步骤8置走=0，对零件进行加工，重复步骤4-6；1，检验本批零件是否加工完毕，没有则转步骤8中的步骤4，否则转步骤1.考虑到系统没有经过学习时的跟踪误差可能较大，所以程序中安排了零件加工前的学习过程，当跟踪误差达到给定的跟踪精度时才进行零件加工，这样可以减少初期学习过程中对零件加工的不合格率；当跟踪精度达到给定精度时，令=0，可以消除前面学习过程中跟踪误差大于容许误差的影响，从而提高系统的控制精度。

　　28电气传动和自动控制率，进而调节电机转速。这种电路的优点是成本低、结构简单、可靠性高，然而采用二极管三相桥式整流器有其自身的缺点，例如功率因数（PF）低、网侧谐波污染以及无法实现能量的再生利用等。为了克服这些问题进行了广泛的研究，一般采用PWM控制整流器取代不控整流器，像空间矢量调制（SVFWM）、滞环电流控制等。这些方法的应用提高了系统的功率因数，并且实现了能量的双向流动。当能量经整流器、中间当加工另一批零件时，无须修改整个零件加工程序，而只须对步骤1做相应的更改，即只要将新的期望运动轨迹存人存储器，可见，学习控制算法的使用给零件加工程序的编写带来了极大方便。

　　四、结束语近年来，以DSP为处理器的控制系统受到了愈来愈多的重视，本文在硬件上采用TMS320VC5402DSP替代一般的微处理，DSP的篼速处理力为系统的高速采样提供了保障，从而提篼了系统的处理速度和精度；在软件上采用了开闭环N阶PID迭代学习运动控制算法，使系统能根据测量误差在线调整控制输人，使控制系统具有较强的鲁棒性，这进一步提篼了系统的控制精度，同时简化了零件加工程序编写过程。将DSP技术和迭代学习控制算法应用于数控系统，使数控系统满足了篼速度和高精度的控制要求。